librealsense 的安装

总结 librealsense 的安装。

官网代码 repo:https://github.com/IntelRealSense/librealsense

Windows 和 Linux 安装

安装 pre-built 版本:直接从官网下载安装文件,不过似乎只提供了 Windows 版。

从源码自行编译:参考安装流程:https://github.com/IntelRealSense/librealsense/tree/master/wrappers/python。这个流程是从源码编译整个库,并设置 python wrapper。按流程一步一步来,没有遇到问题。

Mac 中安装

应该只有从源码编译这一步。

参考官方安装流程:https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation_osx.md。这个流程只有一点要注意:它并没给出 python wrapper。这个 github issue 界面有人给出了包含 python wrapper 的安装流程:https://github.com/IntelRealSense/librealsense/issues/5275。总结一下,最终的编译流程是这样:

  1. 参考官方流程安装 dependencies;
  2. 参考官方流程进行编译。不过把 cmake 那一步修改为如下(其实就是多设置一个 BUILD_PYTHON_BINDINGS,其余没变)
cmake .. -DBUILD_PYTHON_BINDINGS=bool:true -DBUILD_EXAMPLES=true -DBUILD_WITH_OPENMP=false -DHWM_OVER_XU=false
  1. 最后建议加上 sudo make install,这样会默认将编译好的各种库文件安装到 /usr/local/lib 中。
  2. 编译成功后,应该会从你的 build 文件夹中的 /wrappers/python 中找到多个 pyrealsense2.so 类似的库文件(其实它们也是链接 links)。将这些文件拷贝到你的工程目录下后,就可以像这样 import pyrealsense2 在 python 中使用了。一个使用例子可以参见下面 Open3D 提供的例子。

:也可以按 issue 链接中有人说的,在你的 .bashrc 中加上下面这句:

export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/local/lib

但是,经测试,这个只适用于全局环境,不适用于 conda 环境。似乎因为 conda 环境中并没有定义 PYTHONPATH 这个变量。

测试安装并采集 RGBD Frames

可以打开 build 路径中的 examples 或者 tools 文件夹,里面有对应的所有例子的可执行程序,随便打开一个即可,例如 examples/capture,打开 RGBD capture 窗口。

也可以使用 Open3D 中提供的 RGBD Capture 采集工具:http://www.open3d.org/docs/0.11.0/tutorial/reconstruction_system/capture_your_own_dataset.html#capture-your-own-dataset。它就是一个简单封装了 librealsense 接口的 python script。使用方法是:

python realsense_recorder.py --record_imgs --output_folder <output_rgbd_images_folder>

:如果显示找不到 pyrealsense2,就按上面所说,把那些 pyrealsense2.so 等几个库文件全拷贝到 realsense_recorder.py 所在路径下就行。

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